象徵光、暗、水、火的四大主神運用創造之力創造出遊戲主舞台米德拉斯大陸與艾爾拉德大陸的所有東西，包含人類、各種種族，以及各式各樣的 Fellow 座騎。
創造結束之時，大陸西方掉落了一顆彗星，裡面出現了巨大的龍，
龍將彗星撞擊出的大地裂縫做為自己的巢穴，四大主神考量到龍的位相，於是便劃分土地給牠們。
後來，消耗過多創造之力的四大主神便陷入深層沉睡之中，在那之前他們將 Fellow 的馴服之法教給最後碰上的人類－
伊卡洛斯。歷經多次冒險，一心一意要見到神祇的
伊卡洛斯之後便將馴服之法傳播到各大陸上，甚至馴服了龍，受到眾人尊敬。
各種族依照四大主神的預言組成光之同盟與捷爾那力斯對抗，光之女神在戰爭中犧牲自己，將捷爾那力斯的靈魂封印在德莫尼克之石裡，失去大部分靈魂的捷爾那力斯則躲入地下陷入假睡眠的狀態。
創造結束之時，大陸西方掉落了一顆彗星，裡面出現了巨大的龍，龍將彗星撞擊出的大地裂縫做為自己的巢穴，四大主神考量到龍的威嚴，於是便劃分土地給牠們。後來，消耗過多創造之力的四大主神便陷入深層沉睡之中，在那之前他們將 Fellow 的馴服之法教給最後碰上的人類－
伊卡洛斯。而
伊卡洛斯為了再次見到四大主神，便開始展開了漫長的旅途，並在旅程中將馴服之法傳播到各大陸上，
伊卡洛斯甚至馴服了龍，受到眾人尊敬。
有一天，米德拉斯大陸上落下了巨大火球與魔神傑納力斯，沉睡的四大主神在感受到祂邪惡強大的氣息後從長眠中甦醒了過來，同時預知到恐懼的支配者傑納力斯會將違背自己意思的生命體逼向滅亡的未來。四大主神知道就算祂們合力也難以抵擋魔神，因此決定與大陸上愛好和平的生命體一起合力迎戰。
依照從古至今傳流下來的神祗預言，四大種族進行會議討論，經過長時間的爭辯後，最後決定組成「光之同盟」，同心協力將魔神傑納力斯打倒。
「光之同盟」經過了長時間的激戰，在光之女神犧牲自己，將傑納力斯的靈魂封印在德莫尼克之石裡，失去大部分靈魂的傑納力斯則躲入地下陷入沉睡的狀態。
然而經過了時間流逝到了現代，魔神的後代沙蘭特將沉睡中的魔神軍團給喚醒，他在人類的仇恨中成長，企圖讓毀滅世界與封印聖域的魔神進行復活，為了讓魔神復活，他需要國王與魔術士的後代繼承者之血。
沙蘭特找到的國王與魔術士後代繼承者哈卡納斯王國的拉妮亞公主，是被預言為「這孩子將來會成為哈卡納斯王國的皇后，並且創造與惡魔共存的世界」。
拉妮亞公主從誕生的那一刻起就對自己所擁有的不可思議力量與不幸的預言充滿著疑問，為了與預言者相見，拉妮亞公主啟程至阿克拉特草原。但是，熟知一切的魔神軍團襲擊了拉妮亞一行人。身為護衛騎士的冒險家（主角），為了保護公主用盡全身力量，但公主還是被魔神軍團的將軍給綁架帶走了。
而與同樣身為護衛騎士的「冒險家（主角）」和「瑞納」也被敵人所捕捉關在監獄，為了救出公主便向影子公會的團長「克洛烏」求助，而這一切的故事是從沙蘭特監獄逃出開始。
但是捷爾那力斯在被封印之前與一名人類女子有了孩子，經過長久歲月，他的後孫靜默決定拿到德莫尼克之石來解放魔神。
要取得德莫尼克之石就需要從光之女神聖物得到力量的拉尼雅公主，於是靜默殺了公主的侍衛並擄走了她，而《
伊卡洛斯》故事的開始就是與公主一同逃出靜默的監獄。
故事
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